1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究的目的及意义

自锁的目的是确保机械装置可以实现预期运动的同时，避免出现意外的运动^[1]。研究机器人的关节电机自锁的目的和意义是保证机器人关节在电机发生过载保护或断电等意外情况发生时，避免机器人意外的运动，从而防止在使用生产过程中发生事故。

1.2国内外的研究现状分析

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究（设计）的目标

设计一种更紧凑和轻量化的基于sma材料的机器人关节自锁机构，该机构利用机械式或摩擦式转动副进行自锁，使机器人关节在电机驱动工作时，能够正常转动，当断电发生时，能够迅速自锁。

2.2研究（设计）的基本内容

3. 研究计划与安排

第1-3周，完成外文翻译，撰写开题报告；

第4周前，上传开题报告；

第5-12周，根据实际进度上传阶段性成果；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]孙桓,陈作模,葛文杰.机械原理[m].北京:高等教育出版社,2006.5:71-74.

[2]m. plooij, g. mathijssen, p. cherelle,d. lefeber and b. vanderborght, "lock your robot: a review of lockingdevices in robotics," in ieee robotics amp; automation magazine,vol. 22, no. 1, pp. 106-117, march 2015.

[3]李玉娟.对机械中自锁的实例分析[j].科学与财富,2013(09):60-60.