1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究目的

随着现代化技术的发展，越来越多的机械手开始广泛应用于人们的生产生活中，它们加快了生产效率，降低生产成本，同时可以替代人类完成很多危险或者高强度高重复性的工作。传统的机械手主要由刚性材料制成，可通过编程控制其动作，实现对物体的抓取、放置等操作。经过数十年的发展，已经逐步实现高速度、高定位精度。虽然刚性机械手已经在工业上大量应用，但它仍存在着一些问题，比如自由度少、对抓取目标及环境的适应性差、能耗高等。近年来，大量国内外研究人员开始将目光转向软体机械手的研制中来。相比于传统机械手，软体机械手由软体材料制成，具有多自由度，灵活性高，能更好的适应被抓取对象的形状和复杂的工作环境，能耗小并且具有良好的安全性。由此可以看出，在未来软体机械手具有广阔的应用前景^[1]。

1.2研究现状

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究基本内容

本文以软体机械手为研究对象，搜集分析有关资料，了解软体机械手的原理要求。在研究形状记忆合金特性的基础上，利用具有不同收缩特性的形状记忆合金串联来模拟人工肌肉，通过通电加热可以改变手指的刚度和弯曲程度，作为软体机械手的驱动装置，设计软体机械手的连续结构并进行仿真分析。

2.2研究目标

3. 研究计划与安排

3．进度安排（按周次填写）

第1-3周：认真阅读任务书，查阅相关文献资料，明确研究内容，完成开题报告的撰写，并完成英文文献的翻译。

第4-6周：完成软体机械手连续机构的方案设计。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 刘伊威，赵京东. 机器人灵巧手的研究与发展[j]. 机械传动, 2009, 33(4): 126-129.

[2] 张铁，王韬，洪军，等. 软体机械手研究综述[j]. 机械工程学报，2017,53(13):19-28.

[3] shadow robot company. shadowdexterous hand c5 technical specification, 2008, 5.