1. 研究目的与意义（文献综述）

一，目的及意义

1.1背景及意义

本题设计的是机器人腕关节扭转机构，主要是腕关节扭转机构设计及仿真，题目来源于实际生产。 随着当今机械技术往自动化现代化的方向发展，机械手开始越来越多的应用到人们的生产生活之中。他们加快了生产效率，改善了工人工作的环境，同时替代人类完成了很多危险或者高强度、高重复性的工作。传统的机械手^[1]主要是由刚性材料制成，通过编程控制其各项运动，实现对物体的抓取、放置等操作的灵巧手，其经过几十年的发展，已经逐步实现速度快、定位精度高。虽然刚性机械手已经在工业上大量应用，但它仍然存在着一些问题，如自由度少，功能单一，对复杂环境适应能力差等。近年大量国内外研究人员开始将目光转向软体机械手的研制中。相比于传统机械手软体机械手由软体材料制成，具有自由度、灵活性高的特点，同时能更好地适应被抓取对象的形状，从而具有高通用性。由于软体机械手刚度小，还能对易碎物品进行抓取，从而实现机械生产操作的柔性自动化。而对于研制软体机械手，模拟手腕关节的研究显得尤为重要。如果没有关节的灵活运动，软体机械手将无法实现任何功能性的运动。而腕关节的运动主要分为弯曲和扭转^[2]， 腕关节的扭转运动^[3]一方面帮助软体机械手进行操作过程中的转向，从而避免机械手只能在一个方向运动的尴尬，另一方面，为机械手抓取物品操作的后续动作，如摇晃、旋转等提供了可能，补充了传统刚性机械手的功能单一性。因此可以看出，软体机械手仿腕关节扭转机构未来应用前景广阔。

2. 研究的基本内容与方案

二，基本内容和技术方案

2.1基本内容

1.腕关节扭转机构的方案设计与结构设计；

3. 研究计划与安排

2018年2月28日－2018年3月21日 确定选题，收集相关资料，调研，翻译外文文献，开题，撰写开题报告

2018年3月21日－2018年4月11日 收集资料，开展研究，形成写作提纲

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 刘伊威.机器人灵巧手的研究与发展[j].机械传动，2009(04):126-130.

[2] （法）i.a.kapandji 著，曹振家译，图解关节运动生理学（上肢分册），广州，广东科技出版社，1985.

[3] (美) 凯尔(cael,c.)编著,汪华侨等译,功能解剖: 肌与骨骼的解剖、功能及触诊.天津:天津科技翻译出版有限公司，2013.1.