1. 研究目的与意义（文献综述）

微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展。智能小车系统以迅猛发展的汽车电子技术为背景，涵盖了电子，计算机，机械，传感技术等多个学科。同时，当今机器人技术的发展日新月异，其应用于考古，探测，国防等众多领域。无人飞船，外星探测，智能化生产等等无不得益于机器人技术的发展。一些发达国家已经把机器人设计制作竞赛作为创新教育的战略手段。从某种意义上来说，机器人技术反映的是一个国家综合技术实力的高低，而智能小车是机器人的雏形，它的控制系统的研究与制作将有助于推动智能机器人控制系统的发展。随着智能化技术的发展，对于智能化技术的研究也越来越受关注。全国电子竞赛与各省电子竞赛几乎每次都有智能小车方面的题目，全国各大高校也都重视该项目的研究，可见智能小车具有较大的研究意义。

机器人的应用正逐步渗入到工业和社会的各个层面，如采用带有专用新型传感器的移动式机器人，连续监视采矿状态，以便及早发现事故突发的先兆，采取相应的预防措施；智能轮椅运用口令识别与语音合成、机器人自定位、动态随机避障、多传感器信息融合、实时自适应导航控制等功能，运用了现代高新技术来改善残障人们的生活质量和生活自由度。在智能车辆领域，智能小车自动行驶功能的研究将有助于智能车辆的研究。智能车辆驾驶任务的自动完成将给人类社会的进步带来巨大的影响，例如能切实提高道路网络的利用率、降低车辆的燃油消耗量，尤其是在改进道路交通安全等方面提供了新的解决途径。

智能车辆是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体．它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用，对解决道路交通安全提供了一种新的途径．为了向交通系统提供一种能识别和跟踪线路、自动投币识别和站点停靠的智能车辆，用arm作控制，采用模块化设计方案，简易智能小车的设计并非简单的电子控制问题，而是涉及到机械学、力学、光学、电子学等多方面知识，所以在全国或地方的大学生电子设计竞赛中，

常常出现智能小车这种集光、机、电于一体的题目。简易智能小车，在多种传感器的配合下，小车能自己的模仿人驾驶小车在道路上行走，如前进、后退、左右转弯、加速减速、打方向灯和避开障碍物等。

2. 研究的基本内容与方案

1. 预计达到的目标

利用相关算法设计寻找合理的泊车运动学路径并研究存在干扰下的动力学建模仿真。

2. 关键理论和技术

3. 研究计划与安排

表1 课题研究进度安排表

4. 参考文献（12篇以上）

[1]. 刘磊，向平，王永骥,俞辉.非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪[n]，清华大学学报，2007年 第 47卷 第 s2期

[2]. 李爱娟,李舜酩,李殿荣,沈 峘,缪小冬.智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状[n].机械与科学，2013年9月 第32卷 第7期

[3]. 郭丙华.非完整移动机器人运动规划研究[d].华南理工大学，2003）