1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一．课题研究背景和意义

桥式起重机是桥架两端通过运行装置直接支承在高架轨道上的桥架类型起重机。由桥架、起重小车、大车运行机构和电气设备组成。作为一种现代搬运机械，以其方便快捷、省时省工、占地面积小、载重量大等优点，广泛应用于现代化仓库、现代厂房等国民生产的各个领域。而且随着自动化程度的提高、生产规模的扩大和生产效率的日益提高，桥式起重机在现代化生产过程中的应用越来越广，作用也越来越大，因此对桥式起重机的安全和效率提出了越来越高的要求。桥式起重机在工作过程中会因偏吊、风载和小车起制动引起吊重的摆动，这种摆动会大大降低搬运效率，甚至造成重大事故。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

由于桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料而不受地面设备的阻碍，因此它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。然而，随着可运荷载质量的增加以及运输速度的加快，当荷载到达目的地时产生的荷载残留摆动也随之加大，这样不仅会影响运输精度而且也会产生安全隐患。因此，关于桥式起重机荷载摆动的抑制控制问题一直以来都是学术界与工程界广泛关注的焦点，其意义也十分重大而深远。

该题目的重点是通过查阅并广泛阅读大量中外文献，了解桥式起重机的基本结构以及桥式起重机消摆控制的研究现状和发展趋势，选择合理的控制方案。难点是建立桥式起重机的数学模型并设计控制器，通过比较仿真验证所提方案的有效性。

具体内容如下：