1. 毕业设计（论文）的内容和要求

根据四旋翼飞行器的运动特性，结合四旋翼飞行器飞行原理和特点，根据运动学及动力学定律建立了系统的数学模型，并在忽略一定外界干扰的条件下对模型进行简化。

采用pid算法设计飞行器的姿态和位置控制律，并通过matlab/simulink对飞行控制算法进行仿真验证。

论文中应该完成的具体工作有：（1）查阅有关四旋翼无人机飞行原理与控制技术方面的中、英文科技文献资料，并将不少于5000字的相关英文资料翻译成中文，做到文意基本正确，语言表达清楚。

2. 参考文献

[1]李瑞琪，王洪福，李瑞雪，等.基于模型参考自适应的四旋翼飞行器控制[J].计算机测量与控制,2013.21（12）：3260-3271. [2]陈炜峰，朱海飞，王伟，等.基于线性二次高斯的四旋翼飞行器姿态控制[J].控制工程，2014.21(1):120-124. [3]赵元伟,卢京朝.四旋翼飞行器的建模及基于反步法的控制[J].科学技术与工程,2013.13(34):10425-10430. [4]王红雨，赵健康，郁文贤，等.四旋翼飞行器建模及位置追踪控制[J].中国惯性技术学报,2012.20（4）：455-458. [5]陈航科,张东升,王凯,等.四旋翼飞行器悬停状态姿态控制建模与仿真[J].计算机仿真,2013.30（11）：41-45. [6]唐健杰,王鑫.基于PI-PD控制器的四旋翼状态控制[J].电子技术与软件工程,2013.20(14):175-176. [7]P.Pounds,R.Mahony,P.Corke.Modelling and control of a large quadrotor robot[J].Control Engineering Practice,(2010)18:691-699. [8]李秀英,刘彦博.基于PWM的四旋翼飞行器控制方法[J].吉林大学学报（信息科学版）,2011.29(5):464-472. [9]段国强,张岳军,李衍杰,等.四旋翼飞行器直升机控制算法仿真比较研究[J].计算机仿真,2014.31（4）：78-82. [10]刘志军,吕强,王东来.小型四旋翼直升机的建模与仿真控制[J].计算机仿真,2010.27(7):18-21. [11]鲜斌,殷强,刘洋,等.基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究[J].2012.42(9):753-760. [12]梅隆魁.基于嵌入式技术的四旋翼飞行器系统设计与实现[D].北京邮电大学,2013. [13]李俊,李运堂.四旋翼飞行器的动力学建模PID控制[J].辽宁工程技术大学学报（自然科学版）,2012.31（1）：114-117.

3. 毕业设计（论文）进程安排

12-26~1-15 查资料，阅读相关文献和技术资料，了解四旋翼飞行器飞行动力学原理和相关姿态控制方法。

2-20~3-5 系统控制方案论证, 完成开题报告和英文翻译，开题 3-6~4-30 建立四旋翼飞行控制仿真模型，给出相关控制仿真曲线，并进行简要分析。

5-8~6-4 毕业设计工作总结和撰写论文。