1.永磁同步电机驱动系统转速控制器问题的提出 永磁同步电机（Permanent Magnet Synchoronous Motor，PMSM）因具有高功率密度、高转矩惯量比和宽调速范围等优点，在工业机器人、数控机床和作动系统等运动控制领域得到了广泛应用。

而在电机驱动系统中，相对于异步电机，永磁同步电机具有结构紧凑、体积小、重量轻、转动惯量小和高效率等优点，因而应用得更加广泛。

工程中 PMSM 驱动系统多采用结构简单、易于实现、性能良好、对控制对象参数变化不敏感的 PI 控制器 。

但若 PI 控制器的参数设置不当将直接影响控制系统的性能。

在PMSM控制中，为了提高控制精度，消除稳态误差，PMSM速度控制往往引入较大积分环节，这必然会使电机控制系统出现Windup现象。

该现象将会引起电机控制系统输出超调增大，稳定时间变长，系统动态性能点差。

为了克服Windup现象，避免由于该现象出现对系统性能造成的影响，必须进行抗饱和控制器（Anti-Windup）设计，即在控制器设计中对积分环节进行限制。

因此，研究 PMSM 驱动系统 PI 控制器参数整定算法极具工程价值。

传统的 PMSM 调速系统通常采用 PI 控制。

目前比例积分（PI）控制结构是永磁同步电机（PMSM）伺服系统电流和转速控制的主要方式，但是找到一种通用有效的PI参数整定方法仍是具有挑战性的研究课题。