1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1、 引言

起重机被广泛应用于各种场合来搬运沉重物体，为工厂自动化的发展做出了贡献。但是随着荷载搬运的高速化，当荷载达到指定位置时所产生的荷载残留摆动也随之增大，这不仅降低了搬运精度也减缓了搬运速度，还会造成事故人员伤亡以及环境破坏。

长久以来，专家学者基于存在的问题纷纷提出了自己的见解。作者研读包括ei论文，ieee论文，硕士论文，博士论文在内的多篇中英文文献，发现起重机研究可以大致分为驱动系统和负载系统，各研究学者对各个部分的理解及控制方法也不尽相同。他们所提出的控制方法都对现实问题及后续的研究有借鉴意义。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要研究的问题

在工业生产中，当起重机驱动小车m到达指定位置，由于惯性，负载m会有残留摆动，影响生产的效率和施工人员的安全。本课题研究的即是如何控制起重机的驱动系统，使得当驱动小车到达指定位置的同时，负载残留摆动被消除。

二、本课题需要解决的问题