1. 研究目的与意义（文献综述）

一、研究背景

我国不仅是大陆国家，也是海洋国家，认识海洋、开发海洋已经成为我国实现发展必不可少的一个因素。作为海洋开发的高科技手段之一的水下机器人在我国已经得到一定程度的发展，并将越来越受到重视。水下机器人设计是一项综合性的复杂工程，技术密集度高，是公认的高科技，他的研制水平提现了一个国家的综合技术力量。

随着海洋工程、深海采矿等技术的发展，人类对还痒的探索已经逐渐由浅海转向深海。在大深度和危险区域，rov发挥了更大的优势。深水动力传输及供配电系统是有缆遥控水下运载器的重要组成部分，为水下机器的正常作业提供稳定、强大的活动保障。动力传输及供配电系统作为rov系统研究领域的关键技术之一，直接影响着水下机器人的工作性能。

2. 研究的基本内容与方案

一、研究内容

（1）收集国内外远程操控水下机器人控制系统设计方法，分析和总结各种算法的优缺点；

（2）建立远程操控水下机器人（rov）动力学和运动学数学模型；

3. 研究计划与安排

（1）1~5周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告；

（2）4~6 周：研究rov航速控制和变pi控制原理，翻译英文资料；

（3）7~12周：通过matlab仿真验证rov航速控制算法，并对仿真结果进行检验分析；

4. 参考文献（12篇以上）

（1）张家敏, 曾庆军, 朱志宇, 等. 自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别[j]. 中国舰船研究, 2018, 13(6): 94-100.

（2）曾俊宝, 李硕, 李一平, 等. 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用[j]. 机器人, 2016, 38(1): 91-97.

（3）nornes sm, ludvigsen m, soslash;rensen a j. automatic relative motion control andphotogrammetry mapping on steep underwater walls using rov[c]//oceans 2016mts/ieee monterey. ieee, 2016: 1-6.