1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1焊缝跟踪传感器的发展状况

传感器是焊缝自动跟踪系统的关键部分。其作用是精确检测出焊缝的位置和形状信息并转化为电信号。控制系统才能对信号进行处理，并根据检测结果控制自动调节机构调整焊枪位置，从而实现焊缝自动跟踪。

弧焊用传感器一般可分为直接电弧式、接触式和非接触式三大类。按工作原理可分为机械、机电、电磁、电容、射流、超声、红外、光电、激光、视觉、电弧、光谱及光纤式等。以下是几种常见的焊缝跟踪传感器：

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容、目标

本次研究主要关于光电传感器在焊缝跟踪上的应用，根据激光扫描仪的反馈信号，设计焊缝形状识别方法，实现对各种宽度、深度的焊缝的自动、快速识别，以识别的焊缝信息为参考，设计一种焊接机械臂跟踪控制算法，适应不同焊接工位对焊接速度、精度的要求，利用matlab模拟各种焊缝的识别和跟踪，并通过实验测试所设计的跟踪系统的准确性和快速性。研究的具体内容如下：

（1）文献材料的查询及阅读（包括测量技术的背景和意义、国内外的研究现状、存在的难点以及将要开展的研究内容）；

3. 研究计划与安排

第1-2 周： 收集毕业设计相关的文献资料，并阅读资料。

第3周： 确定设计方案，撰写开题报告。

第4周：研究焊接机器人焊缝自动跟踪控制原理，翻译英文资料。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 陈天元, 宋光明, 王富林, 等. 基于手眼系统的线结构光焊缝跟踪系统设计[j]. 仪器仪表学报, 2017, 38(10): 2407-2414.

[2] 洪波, 卢文召, 汤小虎, 等. 一种基于三维空间的焊缝跟踪精度评价分析方法[j]. 焊接学报, 2017, 38(12): 5-8.

[3] 李嘉维, 马殿光, 唐厚君, 等. scara 机器人焊缝跟踪器现场标定设计[j]. 组合机床与自动化加工技术, 2017 (5): 96-99..