1. 毕业设计（论文）主要内容：

（1）. 收集国内外远程操控水下机器人控制系统设计方法，分析和总结各种算法的优缺点；

（2）. 建立远程操控水下机器人（rov）动力学和运动学数学模型；

（3）. 分析rov的速度与推进电机转速之间的函数关系，根据电机传动和自动控制原理，设计一种rov航速控制算法，使rov能够满足不同航速时的螺旋桨控制要求，既能够满足航速控制精度，又满足电机节能的需要；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）. 通过本课题的训练，培养学生动手能力、分析问题及解决问题的能力；

（2）. 翻译与本课题相关的英文资料（不少于5000中文字符）；

（3）. 查阅文献资料，撰写开题报告。了解rov航速控制算法和pi控制器的发展历史、现状及趋势，理解rov航速控制系统复杂工程问题解决方案的设计/开发背景和意义；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）. 1~5周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告；

（2）. 4 ~ 6 周：研究rov航速控制和变pi控制原理，翻译英文资料；

（3）. 7 ~12周：通过matlab仿真验证rov航速控制算法，并对仿真结果进行检验分析；

4. 主要参考文献

（1）. 张家敏, 曾庆军, 朱志宇, 等. 自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别[j]. 中国舰船研究, 2018, 13(6): 94-100.

（2）. 曾俊宝, 李硕, 李一平, 等. 便携式自主水下机器人控制系统研究与应用[j]. 机器人, 2016, 38(1): 91-97.

（3）. nornes s m, ludvigsen m,s#248;rensen a j. automatic relative motion control and photogrammetry mapping onsteep underwater walls using rov[c]//oceans 2016 mts/ieee monterey. ieee, 2016:1-6.