全文总字数：1531字

1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

1. 设定工作范围和路径，使飞行器在所需范围内作业。

2. 熟悉超声波传感器的使用方法及各自的基本参数，使用超声波测距模块，对可能伤害到飞行器的环境进行及时避障。

3. 设计2-3套控制系统的整体软硬件方案并进行方案比较，选择合适的方案并给出选择理由。

2. 参考文献（不低于12篇）

1． 方可,王永锟,周玉臣.多旋翼飞行器控制系统实验平台的开发[J].实验技术与管理,2017,34(02).2． 徐天奇. 多旋翼飞行器建模与自适应PID控制算法研究[D].沈阳航空航天大学,2017.3． 向思齐,门云阁,李思儒,邵泽盟,葛慧杰.对小型多旋翼飞行器辅助避障技术的探讨[J].科技风,2017(14)4． 范云生,曹亚博,赵永生.四旋翼飞行器轨迹跟踪控制器的设计与验证[J].仪器仪表学报,2017,38(03)5． 徐永辉. 基于STM32的四旋翼飞行器设计与实现[D].哈尔滨理工大学,20176． 李航,王耀力.四旋翼飞行器中PID控制的优化[J].电子技术应用,2017,43(02)7． 陈银凤,康晓霞,耿跃,周奋启,袁林泽,徐蕾.多旋翼飞行器在麦类重要病害防治上的应用[J].浙江农业科学,2016,57(06)8． 一种电力巡线多旋翼飞行器的自主无线充电系统[J].电气技术,2016(05)9． 刘浩蓬,龙长江,胡奔,王坤殿,潘海兵.一种无人多旋翼喷雾飞行器的设计[J].华中农业大学学报,2016,35(03)10． 杨阳,储祝颖.基于APM开源飞控平台的四轴旋翼飞行器[J].信息通信,2015(08)11． 江哲. 基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现[D].华东理工大学,201512． 李华贵,李辉,李刚,练杰.基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现[J].仪表技术,2015(05) 13． Rooh ul Amin,Li Aijun,Muhammad Umer Khan,Shahaboddin Shamshirband,Amirrudin Kamsin. An adaptive trajectory tracking control of four rotor hover vehicle using extended normalized radial basis function network[J]. Mechanical Systems and Signal Processing,2017,83 14． Wei Ming He,Guo Jing He,Jian Qi Zhang. Control System Designed for a Four Rotors Unmanned Aerial Vehicle[J]. Applied Mechanics and Materials,2015,3752(716).15． S. Salazar‐Cruz,J. Escareo,D. Lara,R. Lozano. Embedded control system for a four‐rotor UAV[J]. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing,2007,21