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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

pid控制适用于无法建立精确数学模型的控制系统。随着工业发展，被控对象复杂程度不断加深，尤其是对于大滞后,时变的,非线性的复杂系统，其中有的参数未知或变化缓慢，有的延时或随机干扰，有的无法获得比较精确的数学模型或模型比较粗糙，加之人们对控制品质的日益提高，常规pid的控制缺陷逐渐暴露出来：

首先:pid控制参数一般是人工整定，要求设计者有丰富的工程经验，尽管用于参数整定的方法有多种，如工程上常用的扩充临界比例法,凑式法和阶跃曲线法，但这些方法都是根据对象的特性离线的进行，而且是阶段性的非自动的。

其次：一次性得到的pid参数很难保证控制效果始终处于最佳状态，对于时变对象和非线性系统，经典pid控制更是显得无能为力。因此常规pid控制受到很大的限制和挑战。

2. 研究的基本内容

本文把工作重点放在研究PID控制器的控制周期Ts与系统稳定性之间的关系上。先建立数字PID 控制系统的模型，通过仿真直观描述控制周期Ts对系统稳定性的影响关系。然后从闭环特征方程入手，用朱利稳定判据对方程进行分析，最终得到了求取PID控制周期稳定域的算法。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

1. 叙述pid控制的原理及参数kp,ki,kd的整定方法。

2. 介绍连续pid调节器和数字pid控制器。

3. 建立控制系统模型。

4. 参考文献

【1】杨智，朱海峰，黄以华.pid控制器设计与参数整定方法综述【j】

【2】王伟，张晶涛，柴天佑.pid先进整定方法综述【j】.自动化学报

【3】马建伟，李银伢.满意pid控制理论与设计【m】.北京科学出版社