论文总字数：31689字

摘 要

●论文正文应该包含方案论证、理论计算、仿真模型、仿真结果等内容，字数应符合学校的有关规定。

●外文译文要求翻译1万个印刷符（或译出3000汉字）以上（与本设计相关的英文资料一篇），译文要求计算机打印。

●其他未注明事宜按学校有关规定执行。

4.毕业设计软盘

内含毕业设计中的所有建模及图型。

四、参考文献:

[1] 熊有伦.机器人学. 北京：机械工业出版社.1999年3月.

[2] 蔡自兴，机器人学，北京：清华大学出版社，2000年9月；

[3] （美）Ivor Horton. 苏正泉 李文娟 Visual C 2010入门经典 清华大学出版社. 2010年12月.

[4] （美）Dave Shreiner. 李军 徐波，OpenGL编程指南. 机械工业出版社. 2010年3月.

系(教研室)主任： （签章） 年 月 日

学院主管领导： （签章） 年 月 日

摘 要

机器人运动学是机器人学的重要组成部分之一，是实现机器人运动控制的基础。本文以D-H坐标系原理为基础对PUMA560机器人进行了基本的参数设计，利用MATLAB程序软件，对机器人的正运动学，逆运动学进行了运动学分析与仿真。MATLAB仿真的结果表明了最初设计的基本参数的正确性，也可以达到预期的目标。此外，机器人的运动学分析，其三维运动仿真是一个重要的组成部分。它对于验证机器人的构成、运动轨迹，以及进行控制计算、碰撞分析也具有非常重要的实际意义。因此，本文针对仿PUMA560机器人6自由度移动操作机械手做了一个基于OpenGL的运动学仿真。

建模和仿真的OpenGL应用程序实现了逼真的机器人参数化建模PUMA560的六个自由度，并根据该机器人的位置，结构分析，结合时间设定控制，实现一个虚拟PUMA560机器人运动学仿真。

关键词：机器人 PUMA560 D-H坐标系 运动学分析

Abstract

Kinematics is an important part of robotics, it is the basis of robot motion control. In this paper, DH coordinate system based on the principle of PUMA560 robot design parameters using MATLAB toolbox robot, the robot forward kinematics, inverse kinematics kinematics analysis and simulation. MATLAB simulation results show the correctness of the design parameters, you can achieve the desired objectives. In addition, the robot kinematics analysis, the three-dimensional motion simulation is an important component. It constituted for verification robot trajectory, as well as control calculations, collision analysis also has a very important practical significance. Therefore, this paper imitation PUMA560 6 DOF robot manipulator moving operation drunk kinematics simulation based on OpenGL.

OpenGL application of modeling and simulation to achieve a realistic robot parametric modeling PUMA560 6 degrees of freedom, and in accordance with the position of the robot, structural analysis, combined with the time setting control to achieve a fake PUMA560 robot kinematics simulation.

Keyword：Robot PUMA560 D-H coordinates Kinematics’ analysis

您是不是要找： 本文以D-H坐标系原理为基础针对PUMA560机器人进行了参数设计,利用MATLAB机器人工具箱,对机器人的正运动学,逆运动学进行了运动学分析与仿。

目 录

摘要-------------------------------------------------------------------------Ⅵ

Abstract--------------------------------------------------------------------Ⅶ

第一章 绪论----------------------------------------------------------------1

1.1机器人产生的背景--------------------------------------------1

1.2研制机器人的目的和意义--------------------------------------1

1.3我国机器人发展的现状----------------------------------------2

1.4机器人的应用和未来发展趋势----------------------------------3

1.5小结--------------------------------------------------------4

第二章 PUMA560型机器人的运动学分析-------------------5

2.1PUMA560型机器人的简介---------------------------------------5

2.2PUMA560型机器人数学模型的建立-------------------------------5

请支付后下载全文，论文总字数：31689字