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摘要

一种体戴式运动辅助装置（1），包括用于辅助使用者移动肩关节的肩关节机构（5），用于辅助使用者移动肘关节的肘关节机构（6），以及控制装置 单元（100）具有用于控制肩关节机构（5）的驱动单元（11）的控制电路和肘关节机构（6）。 控制单元（100）根据由角度传感器，扭矩传感器和生物信号传感器检测到的物理量和生物信号控制驱动单元（11）。 驱动单元（11）的控制部分包括用于监视电动机的操作状态的电动机监视块和用于根据电动机监视块的监视结果限制发送到电动机的驱动信号的电动机控制块，以便 电机不会过载。

规范

操作支撑装置的操作支撑装置和维护管理系统

技术领域

操作支持设备和维护管理系统技术领域本发明涉及操作支持设备的操作支持设备和维护管理系统，更具体地，涉及管理操作支持设备的驱动单元和维护管理系统的操作状态的操作支持设备。

背景技术

[0002]近年来，各种辅助装置的开发正在进行中，以辅助身体残疾人和老年人的操作（例如，参见专利文献1）。例如，在专利文献1中描述的安装型运动辅助装置中，设置可旋转地连接多个臂的接头，使一个臂相对于另一个臂旋转的致动器，以及臂的旋转角度。以及用于检测的角度传感器。

例如，提供一种旋转角度检测装置，其中检测元件设置在旋转轴的径向方向上（例如，参见专利文献2）。在专利文献2中描述的旋转角度检测装置中，反射带以螺旋形状固定在旋转轴的圆周表面上。光在与反射带交叉的方向上发射，并且来自反射带的反射光被检测元件捕获。然后，检测装置基于伴随旋转轴的旋转的来自反射带的反射光的入射位置的位移量来检测旋转轴的旋转角度。

例如，提供了用于监控电动机的运行状态的监控系统（例如，参见专利文献3）。专利文献3中描述的监视系统使用多个传感器来监视电动机的操作状态，并且当关于操作状态的数据超过阈值时显示警报。

专利文献1：日本专利申请公开No.2005-95561

专利文献2：日本专利申请公开No.9 14941

专利文献3：日本专利申请公开No.2005-25751

公开了本发明

发明试图解决的问题

然而，在运动辅助装置中，如果产生驱动力的驱动单元长时间使用，则即使电动机损坏或驱动信号由于老化而输入到驱动单元，也执行相同的驱动。有可能无法产生电源或电机过载且电机可能过热。

[0006]此外，取决于附接有运动辅助装置的佩戴者，可以将用于驱动关节的驱动单元植入体内。如上所述，当驱动单元嵌入体内时，难以从体外检查电动机的操作状态，并且存在即使电动机被怀疑有任何故障也不容易修理的问题。它可以发生。

因此，本发明的目的是确定电动机是否发生故障或负载力S是否施加到电动机，并根据电动机的状态控制电动机的驱动。 。

本发明的效果

根据本发明，基于用于监视电动机的操作状态的电动机监视装置的监视结果和驱动单元中的电动机监视装置的监视结果来限制电动机的驱动信号。因此，例如，即使电动机的性能下降，也可以解决电动机被强制驱动或电动机或电路板过热的问题。结果，例如，如果当电动机的性能由于老化等而降低时驱动信号以与开始时相同的方式输入到电动机时电动机过载，则驱动信号逐渐变为这降低了电动机的驱动力并且可以延长电动机的寿命。特别是，在驱动单元嵌入佩戴者的身体的情况下，不能容易地更换马达，因此，可以延长马达的寿命以减轻佩戴者的负担。

此外，根据本发明，当电动机的剩余寿命达到预定值时，提供给电动机的驱动信号以预定速率逐渐减小，从而传输驱动信号。必须防止电动机性能的突然降低并防止电动机突然停止并且根据佩戴者的意图根本不能获得电动机的驱动力。

此外，根据本发明，在管理操作辅助设备的操作状态的中心的数据库中，从驱动单元通过通信装置和通信网络发送的电动机的驱动状态的历史信息它分析存储在数据库中的历史信息，并根据基于诸如驱动单元的寿命和过载条件的存在与否的信息获得的分析结果将维护信息发送到驱动单元。这使得可以不断地分析驱动单元是否正常，并且当驱动单元中发生异常时，可以立即发出警报以通知佩戴者。

附图简要说明

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