1. 毕业设计（论文）主要内容：

本项目面向汽车车身及零部件耐久性测试，集成高精度工业机器人、多向力反馈装置，通过自主研发主动柔顺控制算法及测控软件，构建集检测、控制、研发、标准、服务于一体的汽车零部件耐久性综合在线测试平台。

主要研究内容包括：

(1) 离线编程环境下汽车零部件复杂曲面机器人轨迹规划，完成车间环境包括工业机器人、被测零部件等关键物体的虚拟化建模。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.通过本课题的训练，培养学生动手能力、分析问题及解决问题的能力；
2.翻译与本课题相关的英文资料；
3.查阅文献资料，撰写开题报告。开题报告中，要求了解本毕业设计相关专业知识的发展历史、现状及趋势，以及本毕业设计领域技术发展历史中的重大突破的背景和影响，并理解本毕业设计领域复杂工程问题解决方案的设计/开发背景和意义；
4. 采用LABVIEW平台，采用模块化分层设计思想，设计基于驱动程序接口的开放式软件系统；

5.通过考虑复杂工程问题解决方案与社会（或者健康、安全、法律）以及文化的关系，体现节能环保意识和技术经济性能，提出加强重点设备运行维护等措施；
6.能够选择与使用恰当的数字仿真（譬如Matlab仿真软件），对本毕业设计要求的复杂工程问题进行预测与模拟，并能够理解其局限性；
7.撰写毕业设计论文或说明书。撰写毕业论文过程中不得有抄袭现象，理解基本职业道德、规范与履行责任的含义及其影响。
8．期望能够自主完成毕业设计内容，同时积极参与课题研讨，提高专业表达能力，提高自身的发展能力。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-2周，完成开题报告和文献翻译，完成开题答辩；

3-4周，基于离线编程环境的零部件复杂曲面轨迹规划；

5-8周，开发高精度力传感器采集系统；

4. 主要参考文献

[1] 王立玲. 工业机器人的力_位置模糊控制策略研究[d]. 河北:河北大学,2005

[2] 肖露,秦红玲. 恒定磨削力pid控制器的设计与仿真[j]. 三峡大学学报,2009,31(3):59-61

[3] 唐洋洋,丁金华,王嘉循等. 机器人柔性砂带磨削加工力控制研究与应用[j]. 设计与研究,2017,5:97-106