文 献 综 述 研究背景 近年来，随着汽车行业和交通的快速发展，车辆不断增加，公路系统车流量也急剧增加，交通拥堵，事故，能源消耗，环境污染等问题接踵而至，这使得交通的便利性随之下降，造成了严重的人身伤亡和经济损失。

针对日益严峻的交通问题，建立自动化公路系统（AHS）成为了首要的解决方法。

所谓的自动化公路系统旨在提高现有公路的利用率，而非建造更多的道路。

而针对现有的道路提高利用率便是建立以车路协调为研究对象的控制系统，即车辆编队控制问题。

建立车辆编队的状态空间模型，通过车辆间的通信控制车辆的队型，速度等，能有效的增加道路的容量并减缓交通的拥堵，提升公路交通的效率和安全性。

然而再精密的系统也不能保证”万无一失”， 在满足对公路系统道路高利用率，车辆编队高柔韧性，灵活性和行驶效率的要求的基础上，须减少车辆编队系统故障所带来的损失。

针对大规模，高复杂的工程系统，故障诊断技术应运而生并逐渐发展成为国内外控制界的热门。

为提高公路系统运行的安全可靠性和可维护性，采用基于观测器的故障检测系统可极大的提高检测的灵敏度，减小故障的误报率和漏报率，增强系统的鲁棒稳定性。

在现代自动化公路系统的发展下，采用以车辆编队为基础，基于检测器的故障检测技术，对有效的提高公路的容量，简化交通复杂程度，提高车辆的行驶效率，增强公路系统的安全性和可靠性具有重要的理论意义和应用前景。

研究现状 车辆编队控制系统自上世纪80年代开始发展，90年代以后，基于多机器人的编队问题越发引人关注，至今国内外机构对车辆编队控制问题的研究已取得较大的进展。