文 献 综 述 一、课题研究背景及意义 机器人随着近代科学技术的发展应运而生，是电子技术和机械设备相结合的机器装置。

作为高新技术产业的代表和现代装备制造业的发展方向，机器人正在向人类生活、生产的各个方面渗透。

无论地面、空中、还是水下随处可见机器人的身影，在建筑业，工农业生产，或者是一些危险行业等机器人给予人类巨大的帮助，把人类从繁重或苛刻条件下的工作中解放出来。

自从20世纪机器人这个概念出现以后，伴随着传感器技术、计算机技术、微电子电路技术的不断发展完善，已经出现了多种类型和功能的机器人，移动小车、拆卸机器人等是工业机器人的代表，专业清洁机器人、建筑机器人等是典型的服务机器人。

其中，智能移动机器人[1]是应用最为广泛、研究最为深入的机器人。

智能移动机器人通过传感器感知周围环境和自身状态信息，经过处理后，从而完成一定基本功能。

而所有基本功能的实现，都依赖于移动机器人如何在未知环境中安全无碰撞的朝向目标自主运动（导航）。

在陌生环境下的自主导航控制技术是移动机器人的一项重点问题。

它主要由：周围环境信息获取，分析处理有效环境信息，对周围环境的建模及预先设置的路径规划算法实现自主导航[2]。

二、国内外研究现状 西方发达国家对机器人的研究和应用起步比我国要早。