摘要随着科学技术的发展，机械手得到了广泛的应用，同时也带动了传统行业如农业、工业、医学、建筑等行业的发展。

在机械手的控制技术中，PID控制的应用最为普遍。

PID控制隶属于经典控制理论，因为其算法结构简单、设计方便，目前已广泛在工业控制领域中运用，属于较为成熟的控制策略。

本课题是”基于机械手的PID控制”，主要运用PID控制器对机械手进行控制，并在MAYLAB环境下运用Simulink对系统进行仿真。

关键词 机械手 PID MATLAB 仿真 1.机械手研究的背景 1.1前言 手是人类的重要器官，人类的日常生活都离不开手，随着人类对自然更深层次的探索以及在生产中更高的要求，有许多情况下靠人手难以完成。

例如在海洋探测，外星球探测，高低温环境和出于成本考虑的生产中，机械手更能胜任相应的工作。

同时在现代医学中，机械手帮助患者完成康复训练也具有重要意义【1】。

1.2国内外研究 因工业机器人的诞生，国外的机器人学得到发展。

一系列的经典理论和方法，展示了机器人学的发展进程。

1955年 Denavit 和 Hartenberg 提出了著名的D-H 法，成为建立空间杆件几何模型的通用方法（ DenavitJandHartenbergRS ，1995 )。