1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

本课题研究线性多智能体系统的编队控制，设计基于一致性协议的多智能体系统分布式编队控制算法，使得多智能体系统中的所有智能体随着时间的推移形成期望的编队。

1、多智能体系统

多智能体系统是由一个在一个环境中交互的多个智能体组成的计算系统。多智能体系统也能被用在解决分离的智能体以及单层系统难以解决的问题。智能可以由一些方法，函数，过程，搜索算法或加强学习来实现。尽管存在相当大的重叠，然而一个多智能体系统并不总是与一个基于智能体的模型(abm)表现一致。abm的目标是寻找遵循简单规则的智能体(这些智能体不需要体现出太强的”智慧”)集体行为的解释，通常在自然系统又或者解决具体的工程问题。多主体系统的研究课题可以给予一个合适的视角去观察网络贸易，灾害应对以及社会结构建模。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究问题

作为多智能体系统一致性的重要应用，编队控制是近年来学者们关注的焦点。编队控制是指所有智能体在向目标或运动方向运动的过程中，整个组要保持期望的几何形态的控制问题。编队控制有着广泛的应用，比如机器人编队搜救、无人机编队飞行、多人造卫星编队等。本课题研究线性多智能体系统的编队控制，设计基于一致性协议的多智能体系统分布式编队控制算法，使得多智能体系统中的所有智能体随着时间的推移形成期望的编队。主要研究内容如下：

1、基于leader-following模型，研究一阶和二阶多智能体系统的编队控制问题。