1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

摘要随着科学技术的发展，机械手得到了广泛的应用，同时也带动了传统行业如农业、工业、医学、建筑等行业的发展。

在机械手的控制技术中，pid控制的应用最为普遍。

pid控制隶属于经典控制理论，因为其算法结构简单、设计方便，目前已广泛在工业控制领域中运用，属于较为成熟的控制策略。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究内容：以机械手为研究对象，根据人手的结构和机器人运动学及动力学分析，建立手指结构的运动模型、数学模型和仿真模型，然后对控制策略PID控制各参数进行选择，用simulink进行仿真，检验控制算法的有效性和稳定性。

研究手段:使用理论分析的方法，建立机械手仿真模型，并以经典PID理论与机械手仿真模型相结合，使用MATLAB/simulink进行仿真。