1. 毕业设计（论文）主要内容：

论文主要研究内容：以Baxter双臂机器人为对象，分析机器人的机构组成，解析机器人的机构运动及其参数表达，进行关键机构的动力学分析与建模，运用正反求算法，对关键机构进行动力学参数进行辨识，给出典型机构的控制算法，并进行求算与仿真。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1) 文献检索和调研，撰写文献阅读报告和设计开题报告，要求检索文献资料不少于18篇，其中外文资料不少于3篇；

2) 分析双臂机器人的机构组成，进行关键机构的运动及动力学分析，运用正反求算法，对关键机构进行动力学参数辨识与控制，给出算法与仿真计算；

3) 翻译英文专业文献，译文汉字不少于10000汉字；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1) 1-3周为文献查阅与调研时间，撰写文献综述报告和开题报告；

2) 4-13为设计阶段，完成设计任务，准备在第9周接受中期检查；

3) 4-12要求完成外文的翻译工作；

4. 主要参考文献

[1] 徐鉴. 机器人动力学与控制主题论文序. 力学学报, 2016(4): 754-755.

[2] 席万强，陈柏，丁力等. 考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识. 农业机械学报, 2017,vol.48(2): 393-399.

[3] 严浩，白瑞林，吉峰. 一种改进的scara机器人动力学参数辨识方法. 中国机械工程. 2017,vol.28 (22): 2707-2713