1. 研究目的与意义（文献综述）

1.论文选题的目的和意义

无人驾驶汽车是一种智能汽车，主要依靠车内的计算机系统和传感器系统来实现无人驾驶^[1]。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。安全是拉动无人驾驶车需求增长的主要因素。目前，无人驾驶技术还停留在研发和实验阶段，尚未被批准用作商业用途和用作私家车^[2]。据有关数据显示，在意外致人死亡事故中，以车祸占首位，占意外死亡总数的50%以上。基于高科技研究的无人驾驶汽车，无论在其安全性还是可靠性方面，都极具发展潜力。因此，无人驾驶汽车的研究对降低车祸发生率、保障人民生命财产安全有重大意义^[3]。本题目将使用prescan进行无人驾驶汽车及运行道路的模型建模，并利用matlab进行可行驶区域检测算法编程，在prescan软件构建的虚拟环境中进行仿真实验。最后在实车与真实道路上通过labview和matlab建立实时处理平台验证算法的可靠性。

该方法利用虚拟环境进行算法开发和虚拟仿真实验，可以避免在算法不成熟时在实车和实际道路中实验带来的成本和安全问题。最后利用实车和实际道路检测算法对于验证激光雷达性能、安装和算法适应性等都具有重要的意义。

2. 研究的基本内容与方案

1.基本内容与目标

（1）了解激光雷达相关原理。

（2）学习并掌握prescan、labview、matlab或其他相关软件。

（3）通过prescan建立虚拟道路环境和虚拟激光雷达传感器，联合matlab开发可行驶区域检测算法，实现虚拟仿真实验。

3. 研究计划与安排

毕业设计预备周 ：教师确定指导人选，对未选好导师的学生进行调剂分配。确定选题志愿、校内搜集资料、消化资料。

第1周（2.20~ 2.24）：阅读参考文献，整理文献检索摘要。

第2-3周（2.27~3.10）：赴校外实习、搜集设计资料，并提交实习日记、实习报告。

4. 参考文献（12篇以上）

1、【文摘名】 ：城市环境基于三维激光雷达的自动驾驶车辆多目标检测及跟踪算法研究

【关键词】 ：三维激光雷达；多目标检测与跟踪；智能车辆；运动模型假设

【作 者】 ：叶刚