1. 毕业设计（论文）主要内容：

我国是海洋资源大国，水下机器人在军事、渔业、海底探矿和海洋平台监测等方面得到了越来越多的应用。某些水下机器人对控制精度要求极高，而提高控制精度的基础则是对其动力学模型参数进行精确辨识。然而，由于测量中不可避免的存在异常噪声，因此需要实现水下机器人动力学模型参数的鲁棒估计算法。论文的主要工作包括：

1) 阅读参考文献，总结归纳水下机器人动力学模型参数辨识和鲁棒估计的研究现状。

2) 建立水下机器人动力学模型参数辨识模型，借助matlab，基于huber算法实现鲁棒辨识。

3) 完成相关的仿真实验，通过多个算例对对第2)点中实现的算法进行仿真验证和分析。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1) 阅读参考文献不少于15篇，其中外文文献不少于50%。

2) 在所阅读的外文参考文献中，选择一篇完成翻译，要求字数不少于5000字。

3) 在文献阅读和文献翻译的基础上，总结归纳研究现状，完成开题报告。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1) 第1周~第3周，完成文献查阅、文献翻译和开题报告；

2) 第4周~第5周，学习掌握matlab软件。如果已经对matlab有较好的学习基础，或者可以熟练应用其它编程语言如c、c 、java等，可以直接进入下一环节；

3) 第6周~第12周，实现水下机器人动力学模型参数鲁棒辨识算法，并进行仿真验证；

4. 主要参考文献

1. martin s c, whitcomb ll. experimental identification of six-degree-of-freedom coupled dynamic plant models for underwater robot vehicles[j]. ieee journal of oceanic engineering, 2014, 39(4):662-671.

2. ridao p, tiano a, el-fakdi a, et al. on the identification of non-linear models of unmanned underwater vehicles[j]. control engineering practice, 2004, 12(12): 1483-1499.

3. sabet m t, sarhadi p, zarini m. extended and unscented kalman filters for parameter estimation of an autonomous underwater vehicle[j]. ocean engineering, 2014, 91:329-339.

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