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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

随着计算机技术的发展和应用，控制理论和技术在宇航、机器人控制[1]、导弹制导及核动力等高新技术领域中的应用也愈来愈深入广泛，成为现代社会生活中不可缺少的一部分。matlab语言是当今国际控制界最为流行的控制系统计算机辅助设计语言，它的出现为控制系统的计算机辅助分析和设计带来了全新的手段。图形交互式的模型输入计算机仿真环境simulink，可以仿真线性或非线性系统,并能够建构连续时间或离散时间或是二者混合的系统,甚至支持多采样频率(multirate)系统,也就是不同的系统以不同的采样频率进行组合,可以仿真较大较复杂的系统，为matlab应用的进一步推广起到了积极的推动作用。

滑模变结构控制[2]是控制理论中一种重要的方法，它对于系统的不确定性因素具有较强的稳定性、鲁棒性和抗干扰性[3]；它通过在工作过程中的快速切换从而保证系统的滑模面可达，因而也不可避免的产生振动。传统的滑模控制设计方法需要系统化简为简约型后才能设计，而采用阿克曼公式设计控制器和滑模面却可以根据期望的性能指标来进行设计。由此，本文将基于阿克曼公式法出发，运用matlab软件和simulink模块进行滑模控制设计，研究实现基于阿克曼公式的滑模控制设计，并总结其一般方法与特点。

2. 研究的基本内容

使用阿克曼公式法，运用MATLAB软件和Simulink模块进行滑模控制设计，研究实现基于阿克曼公式的滑模控制设计，总结其一般方法与特点。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

1）实行方案：

采用阿克曼公式、滑模控制理论具体结合matlab进行研究。

2）实行进度：

4. 参考文献

[1] 晁红敏，胡跃明. 动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用. 控制与决策,2001,16(5):565-568.

[2] utkin v.sliding mode in control andoptimization [m].berlin: spring-verlag,1992.

[3] draznenovic b. theinvariance conditions in variable structure control systems[j].automatica,1969,5(2):287-295.