文 献 综 述

一、板球系统概述

板球系统是为学习与研究自动控制、运动控制、数字图像处理、机器视觉等专业课而专门开发的，对于经典控制理论、现代控制理论、计算机图像处理等课程，板球系统是一个便于进行实验和研究的平台【1】。

板球系统是一个多变量、非线性控制对象，是球杆系统的二维扩展【2】。板球系统结构简图如图1所示，它是一个具有两个自由度的机械系统，板球系统通常用于对动态系统的研究和在实验室进行经典控制理论和和现代控制理论的控制过程研究【3】。因此对板球系统的研究涉及到了更多的工程技术和学科知识，用它来检验控制算法将更加直观，其控制对象是具有两个相互垂直的旋转轴的板，控制目的是让一个自由滚动的小球能够平衡在平板上特定的位置，或者沿一定的轨迹滚动。

下文见附件