1. 毕业设计（论文）主要内容：

仓储多机器人系统中包括入库，出库和充电等多种作业任务，这些任务具有明显的随机动态性,各项任务因轻重缓急而具有不同的优先级，如何将繁多的任务实时分配给多个机器人，并且保证完成所有作业任务的时间最短或者能耗最省是智能化无人仓库系统的难点问题。这个课题将建立多机器人任务分配的数学模型，研究多机器人任务分配方法，分析不同方法的困难，复杂度和有效性。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1． 1.建立多机器人任务分配的数学模型。

2． 2.了解多机器人任务分配的相关方法，对少机器人小任务量问题给出最优的分配方案；对多机器人大任务量问题给出次最优求解方法。

3． 3.在已有多机器人仿真平台上仿真实现多机器人任务分配算法，验证算法的性能。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1、2018.2.28，完成调研

2、2018.3.31，完成数学模型的建立

3、2018.4.30，完成基于市场拍卖多机器人任务分配方法

4. 主要参考文献

[1] [1]zhenpingli, wenyu li, lulu jiang, task assignment problem of robots in a smartwarehouse environment, management studies, vol. 4, no. 4, 167-175, july-aug.2016.

[2] [2]maitreyinanjanath and maria gini, dynamic task allocation for robots via auctions, proceedings 2006 ieee international conference onrobotics and automation, icra 2006.

[3] [3]danielclaes, frans oliehoek, hendrik baier, karl tuyls, decentralized online planningfor multi-robot warehouse commissioning, proc. of the 16th internationalconference on autonomous agents and multi-agent systems (aamas), 2017.