1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机械臂属于平面关节型机械臂。平面关节型机械臂指的是不仅可以在XY平面内定位，而且还能抓取此平面上的物体,旋转关节的轴线相互平行可以定位，垂直移动的直线关节实现升降运动抓取物体，如图1所示。在现实生活和工作中，SCARA机械臂由于具有高速度、高精度、高刚性、安装空间小及设计自由度大等优点而得到大规模的应用。目前SCARA机器人主要用于塑料、药品、食品、汽车、电子产品等工业领域，其主要用于搬取零件和装配工作。另外，SCARA机械臂可以组装成焊接机械臂、点焊机械臂、点胶机械臂、拿放机械臂及光学检测机器人等，大幅提高焊接、密封、装配、取放等工作效率。

（文献综述详情见附件。）

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

l 要研究或解决的问题

scara机器人凭借其关节较少、运动灵活的优点，常被用于一些装配任务中。在进行装配任务之前，需要对其运动轨迹进行规划。本设计主要围绕scara机械臂建前向和逆向运动学模型，采用两种方法设计scara机械臂轨迹跟踪控制算法，并利用matlab/simulink软件对所设计控制策略进行验证。

l 采用的研究手段