1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.课题研究背景及意义

随着工业化进程速度逐渐加快，机器人己经逐渐的进入人们视野，包括工业生产和日常生活中。随着国内制造业的快速发展，机器人的产业化发展也将快速发展。据《高端装备制造业十二五＂发展规划》介绍，到2016年，机器人将会成为当前的高端智能装备制造的重要组成部分，这就表示国内己经开始注重机器人这一产业的发展。机械手系统是机器人系统中的重要部分。使机械手末端执行器按照预定的轨迹运行乃是机器人控制的基本任务之一。它可以代替人类完成各种人类不能直接接触的、危险的工作，并且它的工作效果是可以精确，快速和稳定的。因此它在工业上和其他方面的应用是非常有现实意义的。机械手轨迹规划是指在满足一定约束的条件下，从起始位姿到目标位姿规划一条无碰撞的运动轨迹。常用的路径规划算法有c-空间法, 人工势力场法, 假设-修正法, 预处理-规划算法。

①c-空间法　由s .udupa 和t .lozano-perez等人发展起来的一种无碰撞路径规划算法 ,其基本思想是把障碍物映射到机器人的c-空间(形位空间), 此空间为机器人的c-障碍空间, 余下的是c-自由空间, 规划的目标就是要在c-自由空间生成一条包含起始点和目标点的路径。c-空间法的难点是如何把障碍物映射到c-空间形成c-障碍空间, 由于机器人在形位空间的自由度通常超过5 个, 这使得障碍物到c-空间的映射相当复杂, 技巧性强, 计算量大(计算复杂度是机器人自由度个数的指数函数)。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1本课题主要研究或解决的问题

动态动作基元dmp（dynamic movement primitive）近年来新兴的机器人运动规划方法，具有良好的泛化性和抗干扰性。 本课题采用dmp动态系统表达方法，分别在有无障碍物的情况下进行末端轨迹生成与修正，并在仿真环境下执行运动过程。

主要内容包括：