机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。

机械臂作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人员的关注。

它涉及的学科有材料科学、控制技术、传感器技术、计算机技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、仿生学等等很多学科。

一个机械臂系统主要包括机械、硬件和软件、算法这四个部分。

到具体设计需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划研究、路径规划研究、运动学动力学仿真等部分。

对于一套轻便型机械臂的研发，需要把各个部分紧密联系，互相协调设计。

随着时代的进步，机器臂技术的应用越来越普及，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。

目前实际应用的绝大多数机器臂都是固定在基座上的，它们只能固定在某一位置上进行操作，因而其应用范围多限于工业生产中的重复性工作。

于是实际生产生活中迫切需要一种活动空间大，能适用于各种复杂环境和任务的可移动机器人。

由于移动机器人工作空间大、运动灵活等优点，对它们的研究也是越来越多，但是这种机器人很多都是实现移动的，并没有可控制的手臂，所以没有抓取物体的功能。