文 献 综 述 随着工业生产的发展，于20世纪30年代美国开始使用PID调节器，它比直接作用式调节器具有更好的控制效果，因而很快得到了工业界的认可。

至今，在所有生产过程控制中，大部分的回路仍采用结构简单、鲁棒性强的PID控制或改进型PID控制策略。

PID控制作为一种经典的控制方法，几乎遍及了整个工业自动化领域，是实际工业生产过程正常运行的基本保证;控制器的性能直接关系到生产过程的平稳高效运行以及产品的最终质量，因此控制系统的设计主要体现在控制器参数的整定上。

随着计算机记住的飞跃发展和人工智能技术渗透到自动控制领域，近年来出现了各种实用的PID控制器参数整定方法。

作为最通用的控制方法，对PID的参数整定有许多方法;对于不同的控制要求、不同的系统先验知识，考虑用不同的方法；这些算法既要考虑到收敛性、直观、简单易用，还要综合负载干扰、过程变化的影响，并能根据尽可能少的信息 和计算量，给出较好的结果。

因此对PID控制器参数自整定方法的现状分析研宄的基础上，针对基于继电器反馈自整定方法以及其应用的可行性进行了相关的研究。

一、常用PID自整定方法及比较 1、临界比例度法 临界比例度法是应用在闭环的情况下，首先将PID控制器的积分和微分作用去掉，只留下比例作用，然后在系统中投入一个扰动，如果系统响应是衰减的，则需要加大比例增益Kp重新做实验，相反若系统响应的振荡幅度不断增大，则要减小Kp。

最终的实验目的，就是要使闭环系统出现等幅周期振荡，此时的比 例增益，就称为临界增益，记为Ku;而此时系统的振荡周期称为临界振荡周期，记为Tu。

临界比例度法就是利用和这两个过渡参数，再由经验公式求出P、PI 和PID这三种控制器的参数整定值。

整定参数 调节规律 δ/% H/min TD/min P 2 5 K ----- ----- PI 2.2 5 K 0.857K ----- PID 1.7 5 K 0.57K 0.125TK 2、衰减曲线法 衰减曲线法与临界比例度法相类似，所不同的是无需出现等幅振荡过程。