1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

随着移动机器人应用的领域不断被拓展，对路径规划研究的重视将有助于机器人在社会上给各个行业带来巨大变化，利用移动机器人进行实物的探测，其在救援与城市搜索领域将成为未来发展的一个关键应用。

移动机器人完成复杂任务的基石是完善的路径规划技术，对该技术的深入研究，能够提高移动机器人的智能化水平，促进该学科的发展对移动机器人路径规划的研究实则是对路径规划算法的研究，但是还没有一种单一的路径规划算法可以满足于所有外部环境的变化，而利用各种规划方式的结合可能会达到良好的结果。

当前许多国内外科研人员致力于智能机器人路径规划的研究，他们的研究多集中于路径规划算法本质的创新与性能的改进，所以路径规划的研究具有非常重要的理论和现实意义。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

对路径规划进行评价主要是从下面的几个方向进行分析： (1) 如果能够寻找到一条预定的的最优路径，那么就一定存在相应的智能算法使之去达到，换言之，智能算法的选择对最优路径的实现起着决定性作用。

(2) 运用的算法能够实现在外部环境变化时，随时地对自身的路径作出适应性调整，以满足于外部环境的变化，同时数据无需进行重复计算，而且所使用的算法不能太过繁杂也不能占有太多内存，以提升机器人的工作效率。

(3) 使用路径规划应该确保机器人准确地描述出地形，防止其出现各种问题。