1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、 课题研究的背景与意义 机器人是一种具有人体的部分功能，工作程序固定的自动化装置。

同时它也是先进制造业的重要支撑装备和未来智能制造业的关键切入点。

机器人还具有结构简单、成本低、维修方便的优势，但是其功能较少，适应性能较差。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题 本设计要求以实验室现有的世界先进的ＡＢＢ六关节工业机器人为平台，设计软件操作控制ＡＢＢ机器人的六个动作、五个半自由度的轨迹控制，能够模仿人上肢的部分功能，六个动作既可以单轴控制，也可以六轴同时控制；驱动机构采用电动形式，根据不同要求提供交流伺服电机控制方案，伺服电机控制方式为手动和自动；控制系统要求采用ＡＢＢ自带的机器人控制器进行控制。

本课题任务是将硬件与软件相结合，实现对ＡＢＢ六关节工业机器人运动轨迹的控制。

要求所设计的控制方案能达到预期效果： 1．电机驱动及运动控制系统实验制作调试至正常运行； 2．运用abb机器人控制器实现六关节伺服系统驱动器的设置； 3．设计实现i/o控制，如果能利用外部plc实现对机械手的有效控制那就更好。