1. 毕业设计（论文）主要内容：

直线一阶倒立摆的三种控制方式和基于根轨迹及频域的超前校正中，其中pid控制是相对来说比较基础的一种控制方式，通过改变pid参数，得到满足要求的单位阶跃响应曲线。

在调节pid参数的时候，可以先设定p值，通过响应曲线设定i或者d值，最后设定另外一个值，得到满意的参数，这过程并不是很容易就能实现的。

在一定范围内，要不断的改变参数数值才能得到一组满足条件的数值。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1 建立倒立摆的数学模型；
2 设计倒立摆的根轨迹校正实验；
3 设计倒立摆的频率法校正实验；
4 用MATLAB编程实现；
5 调试程序；
6 给出实验结果及分析结论。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

4. 主要参考文献

[1]黄西密. 无人艇建模及操纵运动仿真的研究[d]. 大连海事大学, 2015.

[2]曹诗杰, 曾凡明, 陈于涛. 无人水面艇航向航速协同控制方法[j]. 中国舰船研究, 2015, 10(6):74-80.

[3]antunes r n m, ferreira d s, santos i i g, et al.arduino implementation of automatic tuning in pid control of rotation in dcmotors[c]// controlo’2014 – proceedings of the, portuguese conference onautomatic control. 2014:115-126.