1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究意义

随着人类科技的发展，人类探索的脚步逐渐由陆地转向深海和太空。但是这些地方某种程度上来说对于人类而言是禁区，因此移动机器人的研究和开发受到了人们的高度重视。移动机器人作为人类二十世纪最伟大的发明之一，已经成为高新科技领域具有代表性的战略性研究课题之一。

移动机器人自主导航是机器人智能化的关键技术，其核心是精确的定位和实时路径规划，其目的是依据某个或某些优化准则（如工作代价最小、行走路径最短、行走时间最短等），在具有障碍物的环境下寻找一条从起始点到目标点无碰撞的最优路径。移动机器人的路径规划问题已经成为机器人研究中的核心课题。

2. 研究的基本内容与方案

基于d*的动态路径规划算法，利用d*算法在动态环境中进行路径规划，移动机器人能够在周围环境未知或者周围环境存在动态变化的场景规避障碍并且找到最优的路径。

研究内容:

1. 路径规划的基本概念与框架

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   3. 研究计划与安排

   时间	任务
   1-2周	查阅相关文献资料，完成英文翻译，完成开题报告；
   3-6周	了解机器人路径规划的基本概念
   7-9周	搭建动态规划的仿真平台
   10-12周	实现于D*算法的动态环境路径规划算法
   13-15周	撰写毕业论文，完成论文答辩

   4. 参考文献（12篇以上）

   [1] 柳长安, 鄢小虎, 刘春阳, 等. 基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法[j]. 电子学报, 2011, 39(5): 1220-1224.

   [2] 鄢章华, 滕春贤. 基于数据库的 dijkstra 算法的改进与实现[d]. ,2008

   [3] 孙丽君, 胡祥培, 王征. 车辆路径规划问题及其求解方法研究进展[j]. 系統工程, 2006, 24(11): 31-37.

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