1. 研究目的与意义及国内外研究现状

随着经济水平的发展和人民生活水平的不断提高，一方面汽车拥有量越来越多，另一方面，驾车新手逐年增多，由于不熟练导致的各种问题也很多。美国密歇根大学交通研究所的的研究表明：根据交通事故数据库统计资料和保险公司事故统计资料，泊车导致的事故占到各类事故的44%。由此可见，倒车进行泊车是驾驶员容易出问题而导致交通事故的一个重要原因。如何改善汽车的操控性，逐渐引起了人们的关注。

汽车作为一种重要的交通工具，一直在人们的经济文化生活中发挥着重要的作用。随着科技的进步，汽车电子更是发展迅速。汽车已经不仅仅作为一项机械产品，更承载了许多先进的电子设备，向着智能汽车的方向发展，即致力于改善人们的驾驶乐趣和汽车的安全性，把人们从简单枯燥的驾驶行为中解放出来。各大汽车厂商对于汽车电子都给予了很大关注，大力研究应用车载智能感应设备和半自动、自动电子控制设备。可以看到，研究自动泊车技术的发展有着良好的应用前景和市场意义。

国内外研究现状

国外和我国港台地区关于自动泊车系统的研发工作起步较早，并已有汽车制造商将其应用到实际车型当中。

在理论方面，韩国国立全南大学zang joung,xuan dongji采用四轮驱动机器人，建立了小车运动学数学模型，将侧向和纵向移动引入到研究当中。以软件为媒介，通过控制直流电机转速和方向，验证了控制算法的正确性。

2. 研究的基本内容

本课题要研究分析不同的泊车环境，设计智能小车的自动泊车方案，根据给定的数据选择合适的算法进行路径规划，计算最佳的转向角及半径，根据小车的运动学模型，最终实现无碰撞的自动泊车并比较不同路径规划算法的优劣。

课题中主要的研究内容有：

总结归纳本课题的研究目的、意义和国内外研究现状。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

本课题目前打算使用小车运动学模型来构建泊车空间的基本信息，并采用自动泊车算法实现自动泊车控制，分析路径曲率和碰撞约束条件以生成合适的路径来实现小车自动泊车的仿真模拟。

2016.2.25：上交开题报告

2016.3.25前：准备课题相关资料；确定各模块实现方法。

4. 参考文献

[1] 李士勇.蚁群算法及其应用.哈尔滨工业大学出版社.2004.61

[2] 吴楷.智能自动泊车系统研究.南京理工大学硕士学位论文.2008

[3] 沈猛.轮式移动机器人导航控制与路径规划研究.西北工业大学博士学位论文.1969