1. 研究目的与意义（文献综述）

1 目的及意义（含国内外的研究现状分析）

1.1选题的背景及意义

2. 研究的基本内容与方案

2 研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

2.1基本内容

首先介绍了四旋翼飞行器的结构和飞行原理，在充分学习掌握飞行器姿态检测模块（加速度计和陀螺仪模块）工作原理与系统组成的基础上，对其动力学模型进行建模分析，并对姿态检测数据进行处理与解算，重点是对数据的滤波和对姿态的解算。最后通过软件仿真和实物进行验证。

2.2预期目标

首先对数据进行卡尔曼滤波处理和设计姿态解算的算法，然后进行软件仿真或者实物验证，最后能够实现四旋翼飞行器的姿态检测。预期的目标是通过对加速度计传感器和陀螺仪传感器的数据处理之后，能够实现俯仰角和翻滚角的检测误差控制在1.0°内，偏航角的检测误差控制4.0°内。为无人机飞行的稳定控制提供重要的参数。

2.3方案措施

（1）本文将主要围绕四旋翼飞行器的姿态测量系统展开软硬件的设计。初步决定采用arm cortex-m4架构中基础的stm32f407zgt6高性能的数字信号处理器。

3. 研究计划与安排

3 进度安排

2.18-2.24第一周 英文文献翻译；相关文献查阅

2.25-3.3 第二周 相关文献查阅；选题报告初稿撰写

3.4-3.10 第三周 修改完善选题报告，终稿上传毕设系统；开展设计初期相关知识学习。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]张春友，龙长江，吴伟，et al.小型无人机姿态解算方法研究[j].测控技术，2018，v.37;no.312(02):52-55.