全文总字数：2601字

1. 研究目的与意义及国内外研究现状

无人飞行器（unmanned aerial vehicle,uav）的自主飞行需要导航系统的支持。

而导航的实现建立在飞行控制系统、电子传感系统等设备协同工作的基础上。

导航系统的功能是帮助无人飞行器实现对当前自身飞行状态和所处空间位置的探测与估算，从而使无人飞行器搜索出最优路径和制定相应控制策略，保证无人飞行器安全快速的到达目的地。

2. 研究的基本内容

1、无人机避障的原理以及当下一些商用无人机的技术现状

2、关于双目视觉算法orbslam2的学习与研究

3、针对现实中的无人机的避障方案设计

3. 实施方案、进度安排及预期效果

2018.3.30——2018.4.5（1）当下无人机避障现状和无人机避障原理的了解（2）orbslam2算法学习

2018.4.6——2018.4.16 在电脑中搭建ubuntu并且安装orbslam2

2018.4.17——2018.4.30 算法的编写与测试

4. 参考文献

[1] van sickle，robert s．＂simplified extended stereo．＂u．s．patent no．3，249，696．3 may 1996

[2] marr，david，and tomaso poggio．＂a computational theory ofhuman stereo vision．＂proceeding of the royal society of london．series b．biologicalsciences204.1156(1979):301-328