1. 毕业设计（论文）主要内容：

调研爬壁机器人足部接触力感知方法以及信号处理手段，针对本课题组研制的四足仿生爬壁机器人结构特点与攀爬机理，设计简单的足部接触力感知模型，搭建力采集系统，进行单足接触力采集与信号处理。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

完成的主要任务及要求：

1、了解目前主流的机器人触觉系统设计及信号处理方法

2、搭建出简单的接触力采集系统，实现单足接触力采集与处理

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

完成任务的时间节点：

1、2018.2.28，完成调研

2、2018.3.31，完成足部接触力感知模型设计

4. 主要参考文献

必读参考文献：

[1] chu b, jung k, han c s, et al. a survey of climbing robots: locomotion and adhesion[j]. international journal of precision engineering and manufacturing, 2010, 11(4): 633-647.

[2] autumn k, liang ya, hsieh st, et al. adhesive force of a single gecko foot-hair[j]. nature 2000, 405: 681-684.