1. 毕业设计（论文）主要内容：

路径跟踪控制是智能车辆重要的研究内容，可以减少驾驶员的驾驶负担与交通事故发生率，其控制效果的好坏直接影响智能车辆的安全性和智能性。现在车辆路径跟踪控制技术应用范围已延伸到了很多领域，如车辆辅助驾驶系统、采矿、现场勘察等。因此对车辆路径跟踪技术的研究就显得尤为重要。故在毕业设计中，需首先介绍车辆路径跟踪的背景和现状，并了解相关的概念。然后建立车辆的坐标系，计算出期望横摆角速度，以期望横摆角速度与当前实际横摆角速度的偏差，结合模糊自适应 PID控制器，计算出前轮偏角控制量，控制车辆系统跟踪目标道路。最后是仿真分析跟踪偏差及车速的选取对跟踪精度及车辆行驶稳定性的影响。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）通过查阅文献和搜集相关资料，学习智能车辆路径跟踪的基本概念和基础知识，并完成与毕业设计相关的外文文献翻译；

（2）学习智能车辆的相关模型设计和路径跟踪算法；

（3）根据具体的算法和模型，完成路径跟踪设计，并通过matlab仿真验证；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

2018.12-2019.2 查阅文献和搜集相关资料，撰写开题报告并完成相关外文文献的翻译

2019.2-2019.4 建立车辆模型，设计模糊pid控制算法

2019.4-2019.5 完成该系统的仿真验证，智能车辆对目标道路进行路径跟踪并完善展示结果

4. 主要参考文献

[1] 赵熙俊,陈慧岩. 智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究[j]. 汽车工程,2011,33(5)：383-387.

[2] ackermann j, guldner j, utkin v i. a robust nonlinear control approach to automatic path tracking of n car[a]. 1994:196-201.

[3] 龚毅. 一种无人驾驶车辆路径跟踪控制方式研究[d]. 南京：南京理工大学,2014.