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1. 研究目的与意义及国内外研究现状

自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经普及机械，电子，冶金，交通，余杭，国防等领域。近年来机器人的智能水平不断的提升，并且迅速的改变着人门的生活方式，人们在不断探讨和改造自然的同时，随着人门的科技水平的不断提升，用机器来代替人们的生产活动也被放入了日程。

随着科技的发展，为了适应各种环境，研制拥有自主移动能力的智能小车已经成为了许多国家的科研项目，这类小车拥有高度的自主化，自组织，自适应能力。能够在很多复杂的环境中工作。

国内外研究现状

世界各国在智能微型车领域进行了很多研究，已经应用于各个领域，在探测和军事领域使用也是特别多。近年来，我国也开展了很多这方面的研究来满足不同的用途需要。世界各国的开发，研制星球探测车已经有了多年的历史。美国和前苏联是从20世纪60年代末期开始进行月球表面的探测任务的。美国曾在1966年到1968年期间向月球成功发射了两次无人巡游探测器。1997年由美国研制的探测车登上了火星。它验证了小型火星车的性能，并完成了一系列技术实验。2004年美国再次发射火星探测车。前苏联也成功在1959年到1976年间发射了两个月球探测车。

2. 研究的基本内容

小车疑单片机为控制核心，搭配导航组建。

超神波传感器避障模块，无线数传模块点，小车启动后，等待接受目的地坐标的信号。

计算规划行驶路径，出发后避开途中的障碍物，依照路径行驶到目的地。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

小车使用stc12c5 a60s2单片机作为电机控制系统。

导航组建包括gps定位组件和霍尔元件，在小车和目的地，以小车为坐标原点建立坐标系，计算出到目的点的角度，霍尔元件记录小车行驶的距离，以便于同步更新小车的位置，重新规划路径前往目的地。

小车的避障模块，采用超声波传感器，通过超声波传感器测出小车到障碍的距离，当距离小于最短距离时，小车将会避开障碍物。

4. 参考文献

[1]周生远王浩基于单片机的智能小车避障循迹系统设计[j]，科技传媒，2007年07期

[2]吕云芳、陈帅帅、郝兴森、张浩.基于高级语言程序编写的智能小车循迹系统j]，实验室研究与探索，2015年03期

[3] 郭燕.智能小车循迹功能的设计与实现[j]，自动化应用，2015年12期.

[4]莫太平、杨宏光、刘冬梅.面向多路线的智能循迹小车的设计与实现[j]，