登录

  • 登录
  • 忘记密码?点击找回

注册

  • 获取手机验证码 60
  • 注册

找回密码

  • 获取手机验证码60
  • 找回
毕业论文网 > 任务书 > 理工学类 > 自动化 > 正文

自动导引车(AGV)智能控制算法的研究及MATLAB仿真任务书

 2022-01-26 22:32:14  

全文总字数:1692字

1. 1. 毕业设计(论文)的内容、要求、设计方案、规划等

题目内容及要求1.了解自动导引车导引技术的研究现状与发展趋势。2.在本课题中,车体结构、导引方式及控制要求如下:(1)车体采用三轮式结构的自动导引车,如图1所示。两个后轮作为驱动轮,利用两轮的速度差实现转向;前轮为随动轮,仅起到支撑车体的作用,而没有导向的作用。(2)采用电磁导引或光学导引沿着固定导引带运行。

随动轮

车架

左驱动轮

右驱动轮

图1. 车体结构示意图

(3)当小车运行时,由于一些系统固有误差,如两驱动电机同步性不好、两驱动轮直径差异、减速器传动效果的差异及一些非系统误差,如车轮与地面发生的滑动、装载货物重心偏移产生的惯性负载等情况,即使小车最初运行时没有偏移,这些误差也会随着运行时间的增加而累积,导致小车发生偏移。对小车的控制主要体现在当小车相对于导引带发生偏移时,控制系统做出相应的调整将偏差消除,使小车运行方向与导引带保持一致。如果在小车在没有脱离导引带的情况下可以很快的将偏差消除,且没有较大的波动我们就认为已达到了控制要求。3.在熟练掌握经典控制理论和现代控制理论的基础上,通过研究国内外AGV控制方法的进展,选择一种适宜的控制算法,并在MATLAB/SIMULINK环境下进行仿真验证,达到路径纠偏控制效果明显并且易于硬件实现的目的。

2. 参考文献(不低于12篇)

[1]刘金琨编著. 机器人控制系统的设计与matlab仿真[m].北京:清华大学出版社,2008

[2]刘金琨著. 先进pid控制及matlab仿真[m]. 北京: 电子工业出版社,2005

[3]张国良, 曾静, 柯熙政, 邓方林. 模糊控制及其matlab 应用[m]. 西安: 西安交通大学出版社,2002

剩余内容已隐藏,您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容!立即支付

企业微信

Copyright © 2010-2022 毕业论文网 站点地图