文 献 综 述

一、 旋转起重机的基本结构

塔机的金属结构由起重臂、塔身、转台、承座、平衡臂、底架、塔尖等组成。

起重臂构造型式为小车变幅水平臂架，再往下分又有单吊点、双吊点和起重臂与平衡臂连成一体的锤头式小车变幅水平臂架。单吊点是静定结构，双吊点是超静定结构。锤头式小车变幅水平臂架，装设于塔身顶部，状若锤头，塔身如锤柄，不设塔尖，故又叫平头式。平头式的使结构形式更简单，更有利于受力，减轻自重，简化构造等优点。小车变幅臂架大都采用正三角形的截面 ^[3]。

塔身结构也称塔架，是塔机结构的主体。现今塔机均采用方形断面，断面尺寸应用较广的有：1.2m#215;1.2m、1.4m#215;1.4m、1.6m#215;1.6m、2.0m#215;2.0m;塔身标准节常用尺寸是2.5m和3m。塔身标准节采用的联接方式，应用最广的是盖板螺栓联接和套柱螺栓联接，其次是承插销轴联接和插板销轴联接。标准节有整体式塔身标准节和拼装式塔身标准节，后者加工精度高，制作难，但是堆放占地小，运费少。塔身节内必须设置爬梯，以便司机及机工上下^[2]。爬梯宽度不宜小于500mm，梯步间距不大于300mm，每500mm设一护圈。当爬梯高度超过10m时，梯子应分段转接，在转接处加设一道休息平台^[3]。

塔尖的功能是承受臂架拉绳及平衡臂拉绳传来的上部荷载，并通过回转塔架、转台、承座等的结构部件式直接通过转台传递给塔身结构。自升塔顶有截锥柱式、前倾或后倾截锥柱式、人字架式及斜撑架式^[3]。

起重机械通过起重吊钩或其它取物装置起升或起升加移动重物。起重机械的工作过程一般包括起升、运行、下降及返回原位等步骤^[10]。起升机构通过取物装置从取物地点把重物提起，经运行、回转或变幅机构把重物移位，在指定地点下放重物后返回到原位^[3]。

二、起重机摇摆现象

起重机载荷摆振主要是由载荷的水平运动引起的。载荷摆振的存在限制了起重机的水平运行速度、延长了起重机的辅助工作时间、降低了起重机的载荷就位精度、给起重机机身造成了周期性载荷，生产效率比较低。这在大中型高速起重机的应用中尤为突出。研究载荷摆振的特征，建立起重机水平运动的载荷三维摆振模型，探索起重机消摆控制规律，对系统模型进行分析综合，提出一种起重机的最优消摆算法，研制一种以此理论为基础的起重机消摆操作器，迫在眉睫。该操作器由起重机司机操作，将消摆和小车的水平运行控制结合起来，不依赖于司机的操作经验使载荷迅速、准确定位，以迸一步提高起重机的工作效率和自动化程度^[8]。

三、旋转起重机消摆控制的研究背景和意义