1. 毕业设计（论文）主要内容：

研究负重型外骨骼机器人的组成结构与工作原理，建立负重型外骨骼机器人的数学模型，计算传递矩阵，进行负重型外骨骼机器人运动学仿真。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.研究负重型外骨骼机器人的运动学问题及国内外现状，掌握负重型外骨骼机器人的工作原理
2.构建负重型外骨骼机器人的运动学仿真系统硬件框架
3.建立负重型外骨骼机器人对象的数学模型，计算传递矩阵
4.在MATLAB平台上仿真验证

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-4周 查阅参考文献，外文资料翻译，方案论证，撰写开题报告
5-7周 硬件系统设计
8-10周 软件设计
11-13周 仿真测试
14-16周 撰写毕业设计说明书，答辩

4. 主要参考文献

[1]王立柱,陈炜,马利,张西正.下肢外骨骼机器人的控制仿真研究[j].天津理工大学学报,2017,v.33;no.14405:1-5.

[2]赵汉宾,赵子毅,赵江海,王玉.一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究[j].计算机科学,2017,v.44s1:68-69 104.

[3]袁玉荣.负重外骨骼液压伺服控制系统建模与分析[j].智能机器人,2017,05:65-68.