六关节机器人运动学仿真任务书

2020-04-04 12:46:36

1. 毕业设计（论文）主要内容：

研究六关节机器人的组成结构与工作原理，学习机器人数学基础，建立六关节机器人数学模型，在MATLAB中利用工具箱进行运动学仿真。

1.研究六关节机器人的控制问题及国内外现状，掌握六关节机器人的工作原理
2.构建六关节机器人的硬件结构框架
3.建立六关节机器人对象的数学模型，计算传递矩阵
4.在MATLAB平台上仿真验证

1-4周查阅参考文献，外文资料翻译，方案论证，撰写开题报告
5-7周硬件系统设计
8-10周软件设计
11-13周仿真测试
14-16周撰写毕业设计说明书，答辩

[1]楼佳祥. 六自由度工业机器人控制系统设计与实现[D].杭州电子科技大学,2015.

[2]王才东,王新杰,王辉,陈鹿民. 六自由度机器人控制系统设计与研究[J]. 计算机仿真,2013,09:349-353.

[3]朱万辉. 七自由度焊接机器人控制系统设计[D].安徽工业大学,2012.

[4]周洁. 4自由度直角坐标焊接机器人控制系统设计[D].哈尔滨工程大学,2013.

[5]刘源. 多自由度工业机器人控制系统设计[D].江西理工大学,2012.

[6]耿磊．六自由度工业机器人的建模与仿真研究［Ｄ］，沈阳：东北大学，2013．

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