1. 研究目的与意义（文献综述）

1.目的及意义（含国内外的研究现状分析）

(1)研究背景

近几十年来，机器人技术发展日新月异。到目前，机器人产业发展主要有三大趋势：软硬结合、虚实结合、以及人机协作。人机协作已然成为了机器人领域很热门的研究方向。“协作”一词在2016年国际标准化组织发布的工业标准被定义为：“一个特定设计的机器人系统与一名操作者在同一环境下协同工作的状态。”同时进一步明确了安全标准准则，符合准则的机器人不再需要用防护栏围起来，而是与操作者共享同一工作空间。虽然协作机器人最早为工业所用，但它现在也慢慢出现在像家庭服务、仓储物流、医疗康复、远程安全监控等新兴市场。其中，如何利用机器人自身携带的传感器对目标进行检测、跟踪以及识别，是提高人机协作机器人智能程度的关键性环节。协作机器人正逐渐变得小型化、轻量化、智能化，它所体现出来的与人协作、安全性高、部署简单、灵活易用、成本较低等一系列优势正使得它发展迅速。因此，面对机遇与挑战，对协作机器人进行研究对“中国制造2025”，“工业4.0”都具有重大意义。

(2)国内研究现状

2. 研究的基本内容与方案

2.研究内容、拟采用的技术方案及措施

一、研究内容

1.了解当前机器人与人的协作技术

2. 学习与时间相关的轨迹规划概率运动基元（promps）和状态相关的稳定估计动态系统基元seds。为了实现与机器人伙伴的协调，使用交互promp的方法，该方法允许机器人轨迹与人体运动的预测一起生成。 基本上，交互promp提供了一种模型，该模型在协作执行任务时描述人类和机器人基本轨迹的参数。使用概率处理，通过推理生成机器人的轨迹。其中交互promp以人的观察为条件，机器人状态随后从得到的后验分布中采样。

3. 研究计划与安排

3.进度安排

第1-2周 查阅文献，分析题目研究现状及背景；

第3-4周 阅读文献、撰写开题报告，英文文献翻译；

第 5 周 学习与时间相关的轨迹规划概率运动基元（promps）和状态相关的稳定估计动态系统基元seds；

4. 参考文献（12篇以上）

4.参考文献（15篇）

[1] (澳) peter corke 著，刘荣等译. 机器人学、机器视觉与控制：matlab算法基础[m]. 电子工业出版社，2016

[2] [美]伯特霍尔德·霍恩 著；王亮，蒋欣兰译，机器视觉[m]. 中国青年出版社,2014

[3] 徐德，谭民，李原著. 机器人视觉测量与控制（第3 版）[m]. 国防工业出版社,2016.