1. 研究目的与意义（文献综述）

载运工具高速发展的今天，水运运输、航空运输、铁路运输等交通运输方式不断地更新换代，正在朝着高速化、智能化、大型化发展。其中水运运输系统长期肩负着世界不可或缺的运输任务，在全世界的交通运输体系中拥有非常重要的地位。伴随着世界经济、贸易全球化和当代运输技术的发展，水运运输的地位、功能日益突出。水运运输量的增加，势必会使海上交通密度加大，从而带来一系列海上航行问题，比如海上航行安全等。因此，在船舶运动控制方面对船舶的航行控制性能有了更高的要求。研究船舶航向自动舵的性能及其航向优化具有了实际的应用价值。当前，在海上航行的众多船舶中由于实际的需要一般只配置螺旋奖主推进器和化系统，其中，推进器主要用来控制船舶的速度，化系统用来改变船舶的转向角度。如果同时使用推进器和能系统进行水面运动控制时，那么此船舶控制系统可Ｗ定义为欠驱动系统Ｗ。而有些特殊用途的船舶配置了控制船舶横向运动的机构，该类系统可Ｗ看做为全驱动系统，比如集装箱船和客船等Ｐ１。但由于这类船舶的侧推器仅能在靠离泊和低速航斤时使用，在正常大洋航行时仍处于欠驱动状态。出于实际应用的考虑，欠驱动船舶具有执行器结构设计简单、系统运行成本相对较低、机械故障率较少、系统可靠性较强等优点。此外，如果全驱动船舶的的一些执巧装置故障无法正常运巧时，欠驱动控制能够弥补此项不足，进而确保系统的正常运行。因此，巧入研巧欠驱动船舶运动控制不但能够促进船舶智能化、自动化的发展，而且也能为船舶交通运输、海洋资源开发利用及国防军事建设

提供技术支持。船舶上配置有众多的助航仪器，如ＧＰＳ、ＡＩＳ、雷达、测深仪、计程仪、自动

能等等，而这些助航仪器提供了船舶航行所需要的各类数据，如何利用各传感器的信息进行有效地信息融合来提髙导航系统定位精度Ｗ及増强系统的可靠性是信息融合技术研巧领域的一个重要研究方向Ｐ１。不仅能够有效地提高船舶的航迹规划及航迹控制的精度，而且又与船舶的航斤安全、节能减排密切相关。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容

１针对船舶导航仪器数据有效强合问题，将多传感器的信息激合过程分为两个阶段

2 在己知碍航物环境的情况下进行航路规划。随机将己知的障碍物分为正、负两类，训练一个ＳＶＭ并且作为一条航路的决策边界

3. 研究计划与安排

1 ~ 3 周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告。

4 ~ 6 周：完成船舶动力学特性、扰动特性的理论分析。

7 ~ 8周：完成船舶动力学特性和扰动特性的仿真。

4. 参考文献（12篇以上）

［1］郭晨，汪洋，孙富春等．欠驱动水面船舶运动控制研巧综述．控制与决策，２００９，２４（３）：３２１－３２９．

［2］程金．水面船舶的非线性控制研究：（博±学位论文）．北京：中国科学院研究生院，２００７．

［3］张国良，曾静．绍合导航原理与技术．西安：西安交通大学出版社，２００８．