1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

随着人力劳动成本不断提升，以机器人代替人类工作的需求日益增强 。机器人一方面能够快速准确的完成重复性的高标准工作，另一方面还可以在人类生产力难以完成的极端环境或高精要求的任务中得到应用，实现人类产能大幅度的延伸，在生产线中的应用越来越普遍^[1]。应用于工业生产的机器人最早出现在汽车制造领域，但技术发展至今，机器人的应用早已不局限于某个领域。现代工业的很多方面都有机器人的身影，如焊接、码放、搬运、喷涂、装配、清洁等领域。

机器人在分拣生产线中的使用装备不断普及，随着目标识别技术（如机器视觉）的发展，具有目标识别能力的机器人分拣生产线得到广泛应用。目前装配与分解生产线上的机器人，主要包括串联和并联式机器人两种类型 ，其中串联机器人的结构由开链式分布，末端机构与底座通过单个运动支链上多个关节依次链接。由于所有的驱动关节都分布在该单个支链上运动空间较大，但同时也增大了误差的累积效应限制了末端的定位精度，同时机构降低的刚度和负载能力也进一步的限制其实际生产中的应用性能。相对于串联机器人，并联机器人具有多个并列的运动支链将静平台与末端执行器相连接，并且结构的末端具有两个以上空间自由度以并联方式驱动，因此具有负载能力相对较大、动态响应迅速、稳定性强、运动耦合相对要低等优点。基于这些优势，并联机器人主要应用于3d打印、高精密机床、高速分拣、游戏平台等速度大、精度高、大负载等尖端领域，具有很高的应用价值。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容和目标

利用现有的delta并联机器人几何模型在irai中建立仿真模型，进行相关硬件设计和软件设计，采用plc作为控制器设计控制系统，使用delta机器人对传送带上的三种不同规格的纸箱进行分拣。具体包括：

1、传送带的模型，三种不同大小规格的纸箱在传输带上传输。

3. 研究计划与安排

第1周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等；

第2周：学习delta型机器人的结构、原理和控制方法；

第3周：完成开题报告、论文提纲；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 陈礼安. delta并联机器人轨迹规划及其在生产线上的分拣策略研究[d].深圳大学,2016.

[2] 冯李航,张为公,龚宗洋,林国余,梁大开.delta系列并联机器人研究进展与现状[j].机器人,2014,36(3):375-384.

[3] 张英坤. delta并联机器人的研究进展[j].机床与液压,2016, 44(21):16-20.