1.目的及含义

1.1主要研究对象

随着国内经济快速发展以及人力成本的不断提高，工厂急需一种智能化高效率的产品代替人工劳动，由于AGV具有动作灵活，操作简便，工作效率高等优点，其在实际生产中得到广泛的应用。本次所研究的AGV车辆尺寸为12380*2300*1075（长*宽*高）整车具有8个驱动单元16个车轮，8个驱动轮与车架之间尺寸关系如下图一、图二所示；车辆直线行驶速度为24m/min，横向行驶速度为16.8m/min,额定承载能力40t，驱动单元双轮结构，双轮采用电动独立驱动，利用双轮的速度差进行驱动单元姿态调整，轮距为635mm，轮径为360mm，传动比i为40.5，驱动单元结构如下图三所示；车辆具有全向转向及原地转圈行驶功能，运行时所有驱动单元的车轮均为滚动摩擦。车辆的载货平台的水平状态通过陀螺仪监测，并可自动调整每个驱动单元的液压悬架始终使保持平台的水平状态，同时还可实现对平台高度的调整；AGV车辆选用磁带导航，车辆控制精度在10mm范围之内；车辆具有主动和被动安全性能，发生突发情况可实现紧急停车。

.2国内外研究现状综述

1.2.1国外研究现状

世界上第一台AGV是美国Basreet电子公司成功研发的，它是一种牵引式小车系统。60年代和70年代初，Webb和Clark公司也开始研发AGV，并且取得不错的成果。所以在这个时期，欧洲的AGV技术发展是非常快的。到70年代中，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台AGV小车，到1985年已经发展到一万台左右，在机械制造行业的应用主要以汽车工业为主。 20世纪80年代末，国外的AGV达到发展的成熟阶段，此时美国的AGV生产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS),从此该公司就成为当时AGV的最大用户。目前，AGV广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商业上,全世界AGVS保有量在16000套以上，AGV在10万台以上

1.2.2 国内研究现状

我国AGV发展历程较短，但一直以来不断加大在这一领域的投入，以改变我国AGV长期依赖进口的局面。经过不懈地努力终于取得了一定的成效，北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的AGV的研制并小批投入生产。1976年，北京起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGVS滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重 500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。1995年，我国的AGV技术出口韩国，标志着我国自主研发的机器人技术第一次走向了国际市场。目前国内几家在AGV的研发与制造中处于领先地位的企业在AGV领域中的某些部分已经与国际接轨或赶超国际水平，广东地区也有不少AGV厂家发展迅速，如深圳市米克美有限公司以雄厚的综合实力，能自主研发、生产、销售AGV搬运机器人和服务型机器人。