【研究的目的及意义】

AGV（Automated Guided Vehicle）即“自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

近年来，由于工厂自动化生产的需要，对自动引导运输车的使用越来越广泛，例如智能仓库、车间柔性制造、物流系统等，同时对AGV机器人的路径规划、群体合作、智能调度提出了一些新的要求“要实现AGV在一些复杂网络路线的引导，准确可靠的定位较为关腱。目前国内外对AGV定位方法的研究主要包括：无线射频识别技术（RFID技术）、视觉定位、二维码定位、超声波定位、红外定位等。AGV机器人在一些较为复杂网络的派遣过程当中，需要对其进行路线的规划，并让机器人按照预定的路线行驶。这就需要机器人具备对路线编号进行识别的能力，这种对路线的识别过程也可称之为定位。在知道自己所处的路段之后，就可以在岔路时选择合适的线路，进行线路的切换，准确地按照所规划路径行驶对AGV的运输过程至关重要。

【国内研究现状】

在国内工业机器人需求量激增以及“中国制造 2025”、智慧物流等各项政策的保驾护航下，我国 AGV 机器人销售量持续增长。 从需求领域来看，目前我国 AGV 机器人需求领域较为集中，主要分布在汽车工业、家电制造等生产物流端，其中汽车工业领域 AGV 机器人销售额占比 24%，家电制造占比 22%。 除了工业领域的应用外， AGV 开始向商业行业推广应用，其中对 AGV 需求最大的是电商仓储物流、烟草和 3C 电子行业，三者占比分别为 15%、 15%和 13%。

从技术的发展看， 导引技术是自动导引车(AGV)的关键技术之一。电磁感应导引已广泛应用;激光导引是目前采 用的主流技术;视觉导引是研究的热点;惯性导引、超声波导引和磁钉一陀螺导引正被关注。单导引技术 不能解决成本、可靠性、灵活性和定位精度等性能指标之间的矛盾，低成本高可靠性的传感器、组合导引及 信息融合技术需要进一步研究。伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，相当于国外80年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业，飞机制造业，家用电器行业等等。

国内 AGV 知名公司有昆船、新松、机科、今天国际等，大部分公司都采用

Danaher 公司的 NDC 系统实现控制。Danaher 公司所提供的 AGV 系统包括固定

式控制器、车辆控制器、I/O、操作界面、通讯设备、导航、驱动器等，具有模

块化组合、灵活、稳定的特点，是国内外很多 AGV 制造商的首选控制系统。